CoDA开源

CoDA是一个端到端的开放词汇3D目标检测框架，旨在同时实现新对象的定位和分类。它主要包括两大特点:1.3D新对象发现策略:利用3D几何先验和2D语义先验联合发现场景中的新对象，生成新对象的伪标签。2.基于发现的跨模态对齐:将3D点云特征与图像/文本特征对齐，利用已有类别和不断发现的新对象类别进行对齐，使对齐迭代增强。